The present invention relates to a minimally invasive surgical instrument having a link-type joint. The minimally invasive surgical instrument, according to one aspect of the present invention, comprises: a shaft an end effector connected to one end of the shaft a joint arranged between the shaft and the end effector, wherein the joint includes at least one link and a connection member connected with the at least one link and controls joint movement of the end effector according to the operation of a user.La présente invention concerne un instrument chirurgical minimalement invasif ayant une articulation de type liaison. Linstrument chirurgical minimalement invasif, selon un aspect de la présente invention, comprend : une tige un effecteur terminal raccordé à une extrémité de la tige une articulation arrangée entre la tige et leffecteur terminal, larticulation comprenant au moins une liaison et un élément de raccordement raccordé au ou aux liens et commandant un mouvement darticulation de leffecteur final selon la manœuvre dun utilisateur.본 발명은 링크형 관절부를 갖는 최소 침습 수술 기구에 관한 것이다. 본 발명의 일 태양에 따르면, 최소 침습 수술 기구로서, 샤프트, 상기 샤프트의 일단 쪽에 연결되는 엔드 이펙터, 상기 샤프트와 상기 엔드 이펙터의 사이에 배치되는 관절부 - 상기 관절부는 적어도 하나의 링크를 포함함 -, 및 상기 적어도 하나의 링크에 연결되어, 사용자의 조작에 따라 상기 엔드 이펙터의 관절 운동을 제어할 수 있는 연결 부재를 포함하는 최소 침습 수술 기구가 제공된다.
