The present invention relates to a tactile sensing apparatus and a strength measurement method using the same. According to the present invention, the tactile sensing apparatus includes: a sensing part having a predetermined arrangement structure of a plurality of unit sensors including a resistance body changing a resistance value (Rs) depending on a change of applied power； a measurement part measuring a voltage applied to reference resistance (Rc) as a sensing voltage value (Vout) in accordance with a change of the resistance value (Rs) of the resistance body； a converting part converting the sensing voltage value (Vout) into a digital sensing value (y)； a function deriving part calculating constants a and b based on the digital sensing value (y) and at least two strength values (x) applied to the unit sensors, and deriving a curve function based on the calculated constants a and b； and a calculating part calculating and outputting a strength value (x) applied to the unit sensors by applying the digital sensing value (y) measured through the measurement part and converted through the converting part to the curve function when random power is applied to the unit sensors of the sensing part.본 발명은 촉각 센싱장치 및 이를 이용한 힘 측정방법에 관한 것으로, 본 발명에 따른 촉각센싱장치는, 작용하는 힘의 변화에 따라 저항값(Rs)이 변화되는 저항체를 구비하는 단위센서가 복수로 구비되어 일정 배열구조를 가지는 센싱부와； 상기 저항체의 저항값(Rs) 변화에 따라 상기 기준저항(Rc)에 인가되는 전압을 센싱전압값(Vout)으로 측정하는 측정부와； 상기 센싱전압값(Vout)을 디지털 센싱값(y)으로 변환하는 컨버팅부와； 디지털 센싱값(y)과 상기 단위센서에 가해진 적어도 두 개의 힘값(x)을 이용하여 상수 a와 b를 산출하고, 산출된 상수 a와 b를 이용하여 곡선함수를 도출하는 함수 도출부와； 상기 센싱부의 상기 단위센서에 대하여 임의의 힘이 가해지는 경우에, 상기 측정부를 통해 측정되어 상기 컨버팅부를 통해 변환된 디지털 센싱값(y)을 상기 곡선함수에 대입하여 상기 단위센서에 가해진 힘값(x)을 산출하여 출력하는 산출부를 구비한다.
