The surgical instrument includes a body, a shaft assembly, a stapling head assembly, and a drive assembly. The shaft assembly includes an actuator. The stapling head assembly is operable to drive an annular array of staples into tissue in response to movement of the actuator along a first axis relative to the body. The drive assembly is operable to move the actuator along the first axis. The drive assembly includes first and second rotating members. The first rotating member is rotatable around the second axis. The second axis is non-parallel to the first axis. The second rotating member is rotatable around the third axis. The third axis is not parallel to the first axis and is not parallel to the second axis. The first rotating member is operable to drive the second rotating member to rotate about the third axis, thereby driving the actuator along the first axis.外科用器具は、本体、シャフト組立体、ステープル留めヘッド組立体、及び駆動組立体を備える。シャフト組立体はアクチュエータを備える。ステープル留めヘッド組立体は、本体に対する第１軸線に沿ったアクチュエータの移動に対応して、ステープルの環状配置アレイを組織内へと駆動するように動作可能である。駆動組立体は、第１軸線に沿ってアクチュエータを移動させるよう動作可能である。駆動組立体は、第１及び第２の回転部材を備える。第１回転部材は、第２軸線の周囲で回転可能である。第２軸線は、第１軸線と非平行である。第２回転部材は、第３軸線の周囲で回転可能である。第３軸線は、第１軸線と非平行であり、また第２軸線と非平行である。第１回転部材は、第２回転部材を駆動させて第３軸線の周囲で回転させ、それにより、第１軸線に沿ってアクチュエータを駆動させるよう動作可能である。
