Nicholas Simon Flann,SHANE LYNN HANSEN,Sarah Ann Gray
申请号：
BRPI0519965
公开号：
BRPI0519965B1
申请日:
2005.12.13
申请国别(地区):
BR
年份:
2018
代理人:
摘要：
method for determining a route for a vehicle, and route planner for determining a route for a vehicle. A route planner (1) and a method for determining a route for a vehicle includes setting a starting point for the vehicle. A termination point is defined. An obstacle detector (14) detects one or more obstacles in a work area between the starting point and the termination point. A boundary zone is defined over each corresponding obstacle. Candidate routes are identified between the starting point and the ending point. each candidate route intersects only once each boundary zone for each corresponding obstacle. An economic cost is estimated to cross each candidate route or a portion of it between the starting point and the ending point. A preferred route is selected from the identified candidate routes based on the preferred route being associated with a lower estimated economic cost.método para determinar um trajeto para um veículo, e, planejador de trajeto para determinar um trajeto para um veículo. um planej ador de trajeto (1 o) e um método para determinar um trajeto para um veículo inclui definir um ponto de partida para o veículo. um ponto de terminação é definido. um detector de obstáculo (14) detecta um ou mais obstáculos em uma área de trabalho entre o ponto de partida e o ponto de terminação. uma zona de limite é definida sobre cada obstáculo correspondente. trajetos candidatos são identificados entre o ponto de partida e o ponto de terminação. cada trajeto candidato só intersecta uma vez cada zona de limite para cada obstáculo correspondente. um custo econômico é estimado para atravessar cada trajeto candidato ou uma porção dele entre o ponto de partida e o ponto de terminação. um trajeto preferencial é selecionado dos trajetos candidatos identificados baseado no trajeto preferencial estando associado com um custo econômico estimado mais baixo.
