Combine harvester. it is a combine harvester (1) with a monitoring system (10), wherein the monitoring system (10) comprises a sensor (10.1) configured to provide an ultrasonic measuring wave (210) to a waste stream (200) on the harvester (1) and receive a response wave from the crop residue stream (200), wherein a processor (230) has an input terminal (240) for receiving a response signal from the sensor (10.1) representative of the response wave； wherein processor (230) is configured to determine a crop parameter associated with crop flow density based on the sensor response signal (10.1), whereby processor (230) further comprises an output terminal (250). ) to output a density signal (255) representing the harvest parameter.colheitadeira combinada. trata-se de uma colheitadeira combinada (1) com um sistema de monitoramento (10), em que o sistema de monitoramento (10) compreende um sensor (10.1) configurado para fornecer uma onda de medição ultrassônica (210) a um fluxo de resíduo de colheita (200) na colheitadeira (1) e receber uma onda de resposta a partir do fluxo de resíduo de colheita (200), em que um processador (230) tem um terminal de entrada (240) para receber um sinal de resposta do sensor (10.1) representativo da onda de resposta； em que o processador (230) é configurado para determinar um parâmetro de colheita associado à densidade do fluxo de colheita com base no sinal de resposta do sensor (10.1), através do que o processador (230) compreende adicionalmente um terminal de saída (250) para emitir um sinal de densidade (255) que representa o parâmetro de colheita.
