A system for performing a minimally invasive procedure comprises a flexible catheter with a lumen extending therethrough. The system also comprises an elongate instrument sized for passage through the lumen and an optical coherence tomographic sensor coupled to the elongate instrument. The system also comprises a control system that includes one or more processors. The control system is configured to receive sensor data from the optical coherence tomographic sensor, profile a tissue based on the received sensor data, generate an output signal based on the profiled tissue, and based on receipt of the output signal, generate a command to indicate or affect movement of the elongate instrument.L'invention concerne un système pour réaliser une procédure minimalement invasive comprenant un cathéter flexible avec une lumière s'étendant à travers. Le système comprend également un instrument allongé dimensionné pour le passage à travers la lumière et un capteur tomographique à cohérence optique couplé à l'instrument allongé. Le système comprend également un système de commande qui comprend un ou plusieurs processeurs. Le système de commande est configuré pour recevoir des données de capteur provenant du capteur tomographique à cohérence optique, profiler un tissu sur la base des données de capteur reçues, générer un signal de sortie sur la base du tissu profilé, et sur la base de la réception du signal de sortie, générer une commande pour indiquer ou affecter le mouvement de l'instrument allongé.
