A method is disclosed for measuring the motion of an object, composed of multiple segments connected by joints, via the estimation of the 3D orientation of the object segments relative to one another without dependence on a magnetic field as a reference for heading. The method includes first applying a plurality of inertial sensor units to the segments of the object, e.g., a user thigh, shank, foot, etc. Next an approximation of the distance between each inertial sensor unit and at least one adjacent joint is provided and the joint is subjected to an acceleration, e.g., as the user takes a step or two. The relative orientations of the segments are calculated and the orientations are used to form an estimation of the 3D orientation of the object segments relative to one another without using the local magnetic field as a reference for heading.ジョイントにより接続される複数の体節からなるオブジェクトの動きを、当該オブジェクトの体節の互いに対する3D方向の推定によって、ヘディングの基準として地球磁場に依存することなく計測する方法を開示する。この方法は、まず、複数の慣性センサユニットをオブジェクトの各体節、例えば、ユーザの大腿、すね、足等に適用することを含む。次に、各慣性センサユニットと少なくとも1つの隣接するジョイントとの距離の近似値が与えられ、前記ジョイントは、例えばユーザが1、2歩歩くような加速度にさらされる。各体節の相対的方向が算出され、この方向を用いて、局所磁場をヘディングの基準として用いることなく、前記オブジェクトの体節の互いに対する3D方向の推定を形成する。
