A robot according to the present invention includes: a multi-tool module including a guide tube and a plurality of tools operated in conjunction with the guide tube and branched from the guide tube, the multi-tool module having a marginal degree of freedom and a control unit for generating a control signal on a motion in an articulate space on the multi-tool module based on motion instruction information on distal ends of the plurality of tools in a work space, and utilizing the marginal degree of freedom to generate a control signal. The present invention can expand a workspace of a tool and perform an operation which cannot be performed in a general tool control method, minimize necessary strengths for articulates of tools, minimize a possibility of a collision between a tool and a peripheral obstacle, minimize a necessary degree of freedom of the tool, and perform a complex task which could not be performed conventionally.COPYRIGHT KIPO 2014가이드 튜브 및 가이드 튜브와 연동하여 동작하며 가이드 튜브로부터 분기되는 복수의 툴로 이루어지는 멀티 툴 모듈, 멀티 툴 모듈은 여유 자유도를 가지며 복수의 툴의 말단부에 대한 작업 공간에서의 모션 명령 정보에 기초하여 멀티 툴 모듈에 대한 관절 공간에서의 모션에 관한 제어신호를 생성하되, 여유 자유도를 활용하여 제어신호를 생성하는 제어부를 포함함으로써, 툴의 활동 영역(workspace)을 확장시키고 통상적인 툴 제어 방식으로는 불가능한 작업을 수행할 수 있으며, 툴의 관절별 필요 강성을 최소화하고, 툴과 주변 장애물 간의 충돌 가능성을 최소화할 수 있으며, 툴의 필요 자유도를 최소화하고, 기존에 불가능했던 복합적인 작업(complex task)을 수행할 수 있다.
