A robotic manipulator having two degrees of freedom and a surgical robot, driving a small arm component (40) to swing by means of a second transmission structure (603, 111, 207, 208, 403), thereby realizing extending and retracting motion relative to a fixed point (D)； driving a middle arm component (30) to swing by means of a first transmission structure (601, 110, 205, 206, 402), and causing a mechanical component to perform similar swinging motion by means of a first flexible member (401), thereby realizing swing motion around the fixed point (D), the two-degree-of-freedom robotic manipulator realizing the two degrees of freedom of extension-retraction and swinging.Un manipulateur robotique ayant deux degrés de liberté et un robot chirurgical, entraînant un composant de petit bras (40) à osciller au moyen d'une seconde structure de transmission (603, 111, 207, 208, 403), ce qui permet de réaliser un mouvement d'extension et de rétraction par rapport à un point fixe (D)； entraînant un composant de bras central (30) à osciller au moyen d'une première structure de transmission (601, 110, 205, 206, 402), et amener un composant mécanique à effectuer un mouvement oscillant similaire au moyen d'un premier élément flexible (401), ce qui permet de réaliser un mouvement oscillant autour du point fixe (D), le manipulateur robotique à deux degrés de liberté réalisant les deux degrés de liberté d'extension-rétraction et d'oscillation.一种具有双自由度的机械臂和手术机器人，通过第二传动结构（603，111，207， 208，403）的驱动使小臂部件（40）摆动，从而实现相对不动点（D）的伸缩运动；通过第一传动结构（601，110，205，206，402）的驱动使中臂部件（30）摆动，再通过第一柔性件（401）使器械部件做同样的摆动，从而实现绕不动点（D）的摆动运动，即具有双自由度的机械臂实现了伸缩和摆动的双自由度。
