The present invention relates to compounds that are agonists of muscarinic M1 and / or M4 receptors and are useful in the treatment of diseases mediated by muscarinic M1 and M4 receptors. Also provided are pharmaceutical compositions containing the compounds and therapeutic uses of the compounds. The provided compound is a compound of formula (1), wherein p, q, X1, X2, Y, R1, R2, R3, R4, R5 and R6 are as defined herein.本発明は、ムスカリンＭ１及び／またはＭ４受容体のアゴニストであり、ムスカリンＭ１及びＭ４受容体によって媒介される疾患の治療に有用である化合物に関する。上記化合物を含有する医薬組成物及び上記化合物の治療上の使用も提供される。提供される化合物は式（１）の化合物であり、式中、ｐ、ｑ、Ｘ１、Ｘ２、Ｙ、Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４、Ｒ５及びＲ６は本明細書において定義されるとおりである。
