外科手术机器人多自由度手指
- 专利权人:
- 哈尔滨工程大学
- 发明人:
- 于凌涛,王宏民,赵继亮,张立勋,王道明
- 申请号：
- CN201010032427.1
- 公开号：
- CN101773401B
- 申请日:
- 2010.01.06
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2013
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供的是一种外科手术机器人多自由度手指。由指尖夹持机构、关节驱动机构、旋转关节构成；指尖夹持机构由两个指尖、两根传动绳、连接轴、长套管组成，指尖上带有轮槽；关节驱动机构包括支撑架，支撑架的前端与指尖夹持机构连接，支撑架的后端带有阶梯轴，支撑架上安装两个驱动电机，每个驱动电机的轴上都安装有驱动轮，指尖夹持机构的传动绳套在驱动轮上来驱动指尖上的轮槽；所述旋转关节包括电机套、安装在电机套中的旋转电机，关节驱动机构中的支撑架的阶梯轴通过其上设置的轴承置于电机套中并与旋转电机的轴连接来传递扭矩。本发明具有俯仰、自转、夹持自由度，灵活性好，手术开口较小，较大的减轻病人痛苦。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
