An instrument manipulator and a robotic surgical system including an instrument manipulator are provided. In one embodiment, an instrument manipulator includes a plurality of independent actuator drive modules, each of the plurality of actuator drive modules including an actuator output, wherein each of the actuator outputs are configured to independently actuate a corresponding actuator input of a surgical instrument without force input from another actuator output. The instrument manipulator further includes a frame housing the plurality of independent actuator drive modules, the frame including a distal end from which each of the actuator outputs distally protrude for engaging the corresponding actuator inputs of the surgical instrument.【課題】無菌ドレープ、ドレープを有する手術システム及びドレープで覆う方法を提供する。【解決手段】一実施形態においては、無菌ドレープは、複数のドレープポケットであって、ドレープポケットの各々が手術手順を実行するための無菌フィールドに隣接する外側表面と、ロボット手術システムのマニピュレータアームに連結された非無菌器具マニピュレータに隣接する内側表面とを有する、複数のドレープポケットを有する。ドレープは、器具マニピュレータの出力部と、それぞれの手術用器具の入力部との間を接続するためのドレープポケットの各々の遠位面において複数のフレキシブルな膜を有し、回転シールは、マニピュレータアームの遠位端において回転要素にドレープポケットの各々の近位開口を連結するように設定されている。【選択図】図２Ａ
