A retaining device for retaining a medical instrument, the retaining device being provided with: a fixing part having a parallel link, a first shaft member provided so as to be able to rotate in a first joint, and a second shaft member provided to a fifth joint in a position separated a predetermined distance from the rotational axis of the first joint below the center of gravity of a medical instrument, the fixing part fixing the positions of the first shaft member and the second shaft member； a first driven arm； a second driven arm； a first lock member for disabling rotation of the second arm about the second joint, and disabling rotation of the first shaft member of the first joint in order to disable rotation of the first arm about the first joint； and a second lock member for disabling rotation of the second shaft member of the fifth joint.Dispositif de retenue pour retenir un instrument médical, le dispositif de retenue comportant : une partie de fixation possédant une liaison parallèle, un premier élément d'arbre disposé de façon à pouvoir tourner dans une première articulation, et un second élément d'arbre disposé dans une cinquième articulation dans une position séparée d'une distance prédéterminée de l'axe de rotation de la première articulation au-dessous du centre de gravité d'un instrument médical, la partie de fixation fixant les positions du premier élément d'arbre et du second élément d'arbre ； un premier bras entraîné ； un second bras entraîné ； un premier élément de verrouillage permettant de neutraliser la rotation du second bras autour de la deuxième articulation, ainsi que la rotation du premier élément d'arbre de la première articulation afin de neutraliser la rotation du premier bras autour de la première articulation ； et un second élément de verrouillage permettant de neutraliser la rotation du second élément d'arbre de la cinquième articulation.保持装置は、医療機器を保持する保持装置であって、平行リンクと、第一関節において回転可能に設けられた第一軸部材と、医療機器の重心の下方向に第一関節の回転軸から所定の距離離れた位置に第五関節に設けら
