Described herein is a surgical instrument guide for use with a robotic surgical system, for example, during spinal surgery. In certain embodiments, the guide is attached to or is part of an end effector of a robotic arm, and provides a rigid structure that allows for precise preparation of patient tissue (e.g., preparation of a pedicle) by drilling, tapping, or other manipulation, as well as precise placement of a screw in a drilled hole or affixation of a prosthetic or implant in a prepared patient situation.L'invention concerne un guide d'instrument chirurgical destiné à être utilisé avec un système chirurgical robotique, par exemple, pendant une chirurgie rachidienne. Dans certains modes de réalisation, le guide est fixé à un effecteur final d'un bras robotique ou fait partie de ce dernier, et a une structure rigide qui permet la préparation précise d'un tissu de patient (par exemple, préparation d'un pédicule) par perçage, entaillage ou une autre manipulation, ainsi que le placement précis d'une vis dans un trou percé ou la fixation d'une prothèse ou d'un implant dans une situation de patient préparée.
