WOO HYUN SOO,우현수,JUNG JI UK,정지욱,LEE YONG KOO,이용구,CHU JUN UK,추준욱,KIM CHANG WON,김창원,CHO JANG HO,조장호,LEE HYUK JIN,이혁진,JEONG KI SOO,정기수,HWANG DONG HWAN,황동환,CHA JU YOUNG,차주영
申请号：
KR1020180022920
公开号：
KR1020190102485A
申请日:
2018.02.26
申请国别(地区):
KR
年份:
2019
代理人:
摘要：
One embodiment of the present invention provides a control method of a robot prosthetic leg which implements a natural walking, and a control device of a robot prosthetic leg. The control method of a robot prosthetic leg comprises: a sole unit； a support unit connected to a leg of a wearer； and an ankle torque unit connecting the sole unit to the support unit and transmitting torque to the sole unit. The control method comprises: a profile generating step of allowing a profile generating unit to generate a profile of output torque output from the ankle torque unit with respect to an ankle angle in walking based on step information of the wearer； a determination step of allowing, when the wearer wears a robot prosthetic leg and walks, a determination unit to determine a walking state based on an output torque value output from the ankle torque unit and whether an ankle angle change rate transition exists or not according to time； and a control step of allowing a control unit to control output torque according to walking states of the wearer based on the walking state determined in the determination step and the profile of the output torque with respect to the ankle angle in walking.COPYRIGHT KIPO 2020본 발명의 일실시예는 자연스러운 보행을 구현할 수 있는 로봇의족의 제어방법 및 로봇의족 제어장치를 제공한다. 여기서, 로봇의족의 제어방법은 발바닥부와, 착용자의 다리와 연결되는 지지부와, 발바닥부 및 지지부를 연결하고 발바닥부에 토크를 전달하는 발목토크부를 가지는 로봇의족의 제어방법으로서, 프로파일 생성부가 착용자의 걸음정보를 기초로 보행 시 발목각도에 대한 발목토크부에서 출력되는 출력토크의 프로파일을 생성하는 프로파일 생성단계； 착용자가 로봇의족을 착용하여 보행 시에, 판별부가 발목토크부에서 출력되는 출력토크값 및 시간에 따른 발목각도 변화율의 천이 여부에 기초하여 보행상태를 판별하는 판별단계； 그리고 판별단계에서 판별되는 보행상태와 보행 시 발목각도에 대한 출력토크의 프로파일을 기초로, 제어부가 착용자의 보행상태에 따라 출력토크를 제어하는 제어단계를 포함한다.
