YAN, Guanghua,LU, Bo,LIU, Chihray,LI, Jonathan, G.
申请号：
USUS2013/036331
公开号：
WO2013/155388A1
申请日:
2013.04.12
申请国别(地区):
WO
年份:
2013
代理人:
摘要：
An ambiguity-free optical tracking system (100) includes a position sensor unit (104), a control box (106), a computer (110) and software. The position sensor unit includes two cameras (121 and 122) that track a plurality of individual infra-red reflecting markers (160) affixed on a patients skin. Coordinates of the cameras in a coordinate system of the cameras are determined as part of a system calibration process by intentionally creating ambiguous markers with two true markers. Using this information, an ambiguity elimination algorithm automatically identifies and eliminates ambiguous markers. A recursive backtracking algorithm builds a one- to-one correspondence between reference markers and markers optically observed during treatment. By utilizing a concept of null markers, the backtracking algorithm deals with missing, misplaced and occluded markers.Linvention concerne un système de suivi optique (100) exempt dambiguïté, comprenant une unité de capteur de position (104), un boîtier de commande (106), un ordinateur (110) et un logiciel. Lunité de capteur de position comprend deux caméras (121 et 122) suivant une pluralité de marqueurs individuels réfléchissant les rayons infrarouges (160) fixés sur la peau dun patient. Les coordonnées des caméras dans un système de coordonnées des caméras sont déterminées en tant que partie dun processus détalonnage de système par création intentionnelle de marqueurs ambigus avec deux marqueurs réels. À laide de ces informations, un algorithme délimination dambiguïté identifie et élimine automatiquement des marqueurs ambigus. Un algorithme de retour-arrière récursif crée une correspondance un-à-un entre des marqueurs de référence et des marqueurs observés optiquement lors dun traitement. À laide dun concept de marqueurs nuls, lalgorithme de retour-arrière traite les marqueurs manquants, mal placés et occlus.
