TAYLOR, Russell H.,OLDS, Kevin C.,ARVINE, Guillaume
申请号：
USUS2015/054024
公开号：
WO2016/057406A1
申请日:
2015.10.05
申请国别(地区):
WO
年份:
2016
代理人:
摘要：
According to some embodiments of the present invention, a cooperatively-controlled robot includes a robotic actuator assembly comprising a tool holder and a force sensor. The cooperatively-controlled robot further includes a control system adapted to communicate with the robotic actuator assembly and the force sensor, and an actuator in communication with the control system and mechanically coupled to a tool. The force sensor is configured to detect a vibrational force applied on the tool and send a signal to the control system based on the vibrational force. The control system is configured to receive the signal and determine a force to apply to the tool to damp the vibrational force. The control system then signals to the actuator to apply the determined force, and the actuator applies the determined force to actively damp a vibration of the tool.Selon certains modes de réalisation, la présente invention concerne un robot commandé de manière coopérative qui comprend un ensemble actionneur robotique comprenant un porte-outil et un capteur de force. Le robot commandé de manière coopérative comprend en outre un système de commande conçu pour communiquer avec lensemble actionneur robotique et le capteur de force, et un actionneur en communication avec le système de commande et mécaniquement couplé à un outil. Le capteur de force est conçu pour détecter une force vibratoire appliquée sur loutil et pour envoyer un signal au système de commande sur la base de la force vibratoire. Le système de commande est conçu pour recevoir le signal et déterminer une force à appliquer à loutil pour amortir la force vibratoire. Le système de commande envoie alors à lactionneur un signal pour quil applique la force déterminée, et lactionneur applique la force déterminée de manière à activement amortir une vibration de loutil.
