PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a correction technique of an inertia measurement module suitable for a working vehicle capable of automatic traveling along an established traveling route.SOLUTION: The working vehicle includes: an own vehicle calculation section for an own vehicle position on the basis of satellite positioning data output from a satellite positioning module ； an offset correction value calculation section for calculating an offset correction value used to correct inertia measurement data output from the satellite measurement module； a yaw angle correction value calculation section for calculating a yaw angle correction value to correct the inertia measurement data； a yaw angle correction management section for giving a yaw angle correction value calculation command under a straight traveling state: and a vehicle body azimuth calculation section for calculating a vehicle body azimuth on the basis of the inertia measurement data, the offset correction value and the yaw angle correction value.SELECTED DRAWING: Figure 6COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】設定された走行経路に沿って自動走行可能な作業車に適した慣性計測モジュールの補正技術が所望されている。【解決手段】作業車は、衛星測位モジュールから出力される衛星測位データに基づいて自車位置を算出する自車位置算出部と、慣性計測モジュールから出力される慣性計測データを補正するために用いられるオフセット補正値を算出するオフセット補正値演算部と、慣性計測データを補正するために用いられるヨー角補正値を算出するヨー角補正値演算部と、直進走行状態においてヨー角補正値算出指令を与えるヨー角補正管理部と、慣性計測データとオフセット補正値とヨー角補正値とに基づいて車体方位を演算する車体方位演算部とを備える。【選択図】図６
