A sensing system for determining the location and orientation of an object which comprises a magnetic tag. The sensing system comprises selection coils and interrogation coils. The selection coils are arranged to generate a spatially- varying DC magnetic field from which the location of the tag can be determined in use. At least some of the interrogation coils are arranged to generate one or more AC magnetic fields and at least some of the interrogation coils are arranged to receive harmonics, intermodulation products or time dependent variations of the AC magnetic fields, from which the orientation of the tag is determined in use.L'invention concerne un système de détection permettant de déterminer l'emplacement et l'orientation d'un objet qui comprend une étiquette magnétique. Le système de détection comprend des bobines de sélection et des bobines d'interrogation. Les bobines de sélection sont agencées pour générer un champ magnétique CC à variation spatiale à partir duquel l'emplacement de l'étiquette peut être déterminé en cours d'utilisation. Au moins certaines des bobines d'interrogation sont agencées pour générer un ou plusieurs champs magnétiques CA et au moins certaines des bobines d'interrogation sont agencées pour recevoir des harmoniques, des produits d'intermodulation ou des variations dépendantes du temps des champs magnétiques CA, à partir desquels l'orientation de l'étiquette est déterminée en cours d'utilisation.
