同心管机器人装置及其控制方法
- 专利权人:
- 新加坡国立大学
- 发明人:
- 任洪亮,吴聊,于海博
- 申请号：
- CN201610675373.8
- 公开号：
- CN107753109A
- 申请日:
- 2016.08.16
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种用于自然腔道内窥镜手术的多通道同心管机器人装置及其视觉伺服控制方法。其中,该装置包括:至少一个同心管视觉通道,其由至少两个弹性管嵌套而成,且配置为在最内管的末端装有用于视觉反馈的图像传感器;至少两个同心管操作通道,每个同心管操作通道由至少两个弹性管嵌套而成,且配置为在最内管的末端装有用于执行操作的手术器械;和驱动机构,其配置为分别驱动所述视觉通道和所述操作通道的每个弹性管的线性运动和旋转运动。本发明还提供所述装置基于视觉伺服的控制方法,可以同时对每个同心管通道的运动分别进行独立控制,在微创手术中实现更精确地定位和导航。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
