A walking motion assistance device of the present invention comprises: a casing mountable to left and right knee ankle foot orthoses； an electric motor； a drive arm having a proximal end and a distal end, the proximal end being rotationally driven around a drive side pivot axis line and the distal end being operatively coupled to a lower thigh frame of the knee ankle foot orthosis, by power of the electric motor； a rotation sensor that detects the drive arm's swing position around the drive side pivot axis line； a walking motion state detection sensor； and a control device. The control device recognizes, as a reference value, a detection signal input from the rotation sensor when the lower thigh is maximally stretched, determines the left and right of the mounted legs on the basis of a detection signal other than the reference value, and selects the left and right of assistance force control data used when the assistance force to be output from the electric motor is calculated.Un dispositif d'aide au mouvement de marche de la présente invention comprend : un boîtier pouvant être monté sur des orthèses de pied-cheville-genou gauche et droite ； un moteur électrique ； un bras d'entraînement ayant une extrémité proximale et une extrémité distale, l'extrémité proximale étant entraînée en rotation autour d'une ligne d'axe de pivotement côté entraînement et l'extrémité distale étant accouplée fonctionnellement à un cadre de cuisse inférieur de l'orthèse de pied-cheville-genou, par l'énergie du moteur électrique ； un capteur de rotation qui détecte la position d'oscillation du bras d'entraînement autour de la ligne d'axe de pivotement côté entraînement ； un capteur de détection d'état de mouvement de marche ； et un dispositif de commande. Le dispositif de commande reconnaît, en tant que valeur de référence, un signal de détection entré à partir du capteur de rotation lorsque le bas de la cuisse est étiré au maximum, détermine la gauche et la droite des pieds montés sur la b
