A device (4) for transperineal biopsy, in particular of the prostate, for a movable arm of a robot, comprising: an ultrasound probe (7) being mounted around a first axis (Y)； a surgical instrument (5) being provided with a needle (53), which is movable along a first trajectory (TA)； and a moving device (6) of the surgical instrument (5) comprising at least a first pair of arms (14) facing one another and arranged around a first longitudinal axis (Y) of the ultrasound probe (7) so as to move, preferably oscillate, around the axis (Y) along a second trajectory (TE), which is different from the first trajectory (TA), in order to guide and support the needle (53) at a free end (54) of each guide arm (14)； and a connection interface (1) to connect the device (4) to a movable arm of a robot and having an operating module (2), which comprises a plurality of actuators (12) each to move a respective said ultrasound probe (7) or said guide arms (14), and a separation module (3) arranged on the operating module (2) and configured to transmit the motion to the ultrasound probe (7) or to the arms (14).L'invention concerne un dispositif (4) pour la biopsie transpérinéale, en particulier de la prostate, pour un bras mobile d'un robot, comprenant : une sonde à ultrasons (7) étant montée autour d'un premier axe (Y) ； un instrument chirurgical (5) étant pourvu d'une aiguille (53), qui est mobile le long d'une première trajectoire (TA) ； et un dispositif mobile (6) de l'instrument chirurgical (5) comprenant au moins une première paire de bras (14) se faisant face et disposés autour d'un premier axe longitudinal (Y) de la sonde à ultrasons (7) de manière à se déplacer, de préférence osciller, autour de l'axe (Y) le long d'une deuxième trajectoire (TE), qui est différente de la première trajectoire (TA), afin de guider et de supporter l'aiguille (53) au niveau d'une extrémité libre (54) de chaque bras de guidage (14) ； et une interface de connexion (1) pour relier le dispositif (4) à un
