Various exemplary systems, apparatus and methods for articulating an electrosurgical implement are provided.In general, an operating tool (200) may be configured to be articularly moved in two planes by selectively pivoting at first and second couplings (222, 224) of surgical tool (200).The operating device (200) may include a plurality of cables (226a-d) configured to facilitate joint movement.Each of the cables (226a-d) may be configured to flex or flex in the first and second couplings (222, 224) and may be selectively operated to cause pivots in the first and second couplings .The operating device (200) may be configured to be releasably coupled to a robotic surgical system (100) configured to control various movements and actions associated with surgical instruments (200) such as pivoting in the first and second joints (222, 224).電気手術用具を関節運動させるための様々な例示的なシステム、装置、及び方法が提供される。概して、手術用具（２００）は、手術用具（２００）の第１及び第２の継手（２２２、２２４）で選択的に枢動することによって、２つの平面内で関節運動するように構成され得る。手術用具（２００）は、関節運動を容易にするように構成された複数のケーブル（２２６ａ～ｄ）を含み得る。ケーブル（２２６ａ～ｄ）の各々を、第１及び第２の継手（２２２、２２４）において撓曲又は屈曲させるように構成することができ、かつ選択的に作動させて、第１及び第２の継手（２２２、２２４）において枢動を生じさせるように構成することができる。手術用具（２００）は、第１及び第２の継手（２２２、２２４）における枢動などの手術用具（２００）と関連付けられた様々な運動及びアクションを制御するように構成されたロボット手術システム（１００）に解放可能に結合するように構成され得る。
