Certain aspects relate to systems and techniques for detection of undesirable forces on one or more surgical robotic arms. In one aspect, there is provided a system including a robotic arm, including: two linkages, a joint, a torque sensor, and an instrument device manipulator (IDM). The system may further include a processor configured to measure a first torque value at the joint based on an output of the torque sensor and determine a second torque value at the joint based on a position of the robotic arm. The second torque value may be indicative of a gravitational component of the torque between the two linkages. The processor may be further configured to determine a force at the IDM based a difference between the first and second torque values and determine whether the robotic arm has collided with an object or misaligned based on the force at the IDM.La présente invention concerne, dans certains aspects, des systèmes et des techniques de détection de forces indésirables sur un ou plusieurs bras robotiques chirurgicaux. Selon un aspect, l'invention concerne un système comprenant un bras robotique comprenant : deux liaisons, une articulation, un capteur de couple et un manipulateur de dispositif d'instrument (IDM). Le système peut en outre comprendre un processeur configuré pour mesurer une première valeur de couple au niveau de l'articulation sur la base d'une sortie du capteur de couple et pour déterminer une seconde valeur de couple au niveau de l'articulation sur la base d'une position du bras robotique. La seconde valeur de couple peut indiquer une composante gravitationnelle du couple entre les deux liaisons. Le processeur peut en outre être configuré pour déterminer une force au niveau de l'IDM sur la base d'une différence entre les première et seconde valeurs de couple et pour déterminer si le bras robotique est ou non entré en collision avec un objet ou s'est désaligné sur la base de la force au niveau de l'IDM.
