A method, a system, and a computer program product for tracking an object moving relative to a moving platform, the moving platform moving relative to an external frame of reference. The system includes An inertial sensor for tracking the object relative to the external reference frame, a non-inertial sensor for tracking the object relative to the moving platform, and a processor to perform sensor fusion of the inertial and non-inertial measurements in order to accurately track the object and concurrently estimate the misalignment of the non-inertial sensors reference frame relative to the moving platform.La présente invention concerne un procédé, un système et un produit programme dordinateur permettant de suivre un objet se déplaçant par rapport à une plate-forme mobile, la plate-forme mobile se déplaçant par rapport à un cadre externe de référence. Le système comprend un capteur inertiel permettant de suivre lobjet par rapport au cadre externe de référence, un capteur non inertiel permettant de suivre lobjet par rapport à la plate-forme mobile, et un processeur permettant deffectuer une fusion des mesures inertielles et non inertielles des capteurs afin de suivre lobjet de manière précise et, simultanément, destimer lerreur dalignement du cadre de référence du capteur non inertiel par rapport à la plate-forme mobile.
