A system for carrying out agricultural activities on arable land (20), comprising a host vehicle (10) and two or more autonomous agricultural machines (12A to 12F And a control subsystem (14) for planning the path of each autonomous agricultural machine to the host vehicle and for controlling the movement in carrying out agricultural activities. Depending on the detected malfunction of the autonomous agricultural machine (12 E), the control subsystem (14) controls the autonomous farm machinery (12 A to 12 D), as indicated by its position relative to the planned route of the autonomous agricultural machine (12 E) , 12 <；/b>； F) dynamically to re-plan.耕地（２０）に対して農業活動を行うためのシステムであって、該システムは、ホスト車両（１０）と、該農業活動を行うように構成される２台以上の自律農業機械（１２Ａ～１２Ｆ）と、農業活動の実行において、ホスト車両に対する各自律農業機械の経路を計画し、移動を制御するための制御サブシステム（１４）と、を含む。制御サブシステム（１４）は、自律農業機械（１２Ｅ）の検出された動作不良に応じて、自律農業機械（１２Ｅ）の計画した経路に対するその位置によって示されるように、自律農業機械（１２Ａ～１２Ｄ、１２Ｆ）の１台以上の移動を動的に再計画するように構成される。
