the modalities generally refer to propulsion tube units and propulsion devices for advancing instruments along passages, and associated methods of use. for example, instruments may include tools, sensors, probes and / or monitoring equipment for medical use (such as endoscopy) or industrial use (such as mining). in some embodiments, the propulsion device may comprise an elongated tube defining a channel configured to accommodate a liquid and a pressure actuator in communication with the channel. the pressure actuator can be configured to selectively adjust a pressure of the liquid in the channel to alternatively: reduce the pressure to induce cavitation and form gas bubbles in the liquid； and increasing the pressure to collapse some or all of the gas bubbles back into the liquid, thereby accelerating at least part of the liquid towards the first end of the tube and transferring momentum to the tube to advance the tube along the passage.as modalidades se referem geralmente a unidades de tubo de propulsão e dispositivos de propulsão para avançar instrumentos ao longo de passagens, e métodos de uso associados. por exemplo, os instrumentos podem incluir ferramentas, sensores, sondas e/ou equipamento de monitoramento para uso médico (como endoscopia) ou uso industrial (como mineração). em algumas modalidades, o dispositivo de propulsão pode compreender um tubo alongado definindo um canal configurado para acomodar um líquido e um atuador de pressão em comunicação com o canal. o atuador de pressão pode ser configurado para seletivamente ajustar uma pressão do líquido no canal para alternativamente: reduzir a pressão para induzir cavitação e formar bolhas de gás no líquido； e aumentar a pressão para colapsar algumas ou todas as bolhas de gás de volta para dentro do líquido, desse modo acelerando pelo menos parte do líquido em direção à primeira extremidade do tubo e transferindo momento para o tubo para avançar o tubo ao longo da passagem.
