This operation input device is an operation input device (2) for inputting an operation command to a manipulator (3) for observing or treating an affected part, and includes a gripping part (25) gripped by a hand of an operator (O) And an arm part (22) movably supporting the grip part (25), wherein the arm part (22) has two or more link members and a pair of adjacent link members crossing their longitudinal axes And at least one joint (J 1, J 2, J 3) swingably connected around a joint axis to be detected, wherein each of the joints (J 1, J 2, J 3) detects a relative angular displacement of each linked link member An operation input device (2) comprising a sensor and a friction generating portion for generating a friction torque in a direction opposite to a direction in which a torque is applied is provided.この操作入力装置は、患部の観察または処置を行うマニピュレータ(3)への操作指令を入力する操作入力装置(2)であって、操作者(O)の手により把持される把持部(25)と、該把持部(25)を移動可能に支持するアーム部(22)とを備え、該アーム部(22)が、2以上のリンク部材と、隣接する一対のリンク部材をその長手軸に交差する関節軸回りに揺動可能に連結する1以上の関節(J1,J2,J3)とを備え、各該関節(J1,J2,J3)が、連結する各リンク部材の相対角度変位を検出するセンサと、トルクのかかる方向とは逆方向に摩擦トルクを発生させる摩擦発生部とを備える操作入力装置(2)を提供する。
