The system includes a robotic manipulator for controlling the motion of the medical tool. The robot manipulator includes a joint and a link connected to the joint. The link is configured to connect to the medical tool. The processing unit of the system is configured to receive the first data from the encoder of the joint. A first tool tip estimate of the first parameter of the tool tip coupled to the distal end of the medical tool is generated using the first data. The first parameter of the tool tip is the position or speed of the tool tip. The second data is received from a sensor system located in the sensor portion of the link or medical tool. The joint is controlled based on the first difference between the first tool tip estimate and the second tool tip estimate generated using the first and second data.시스템은 의료 도구의 모션의 제어를 위한 로봇 조작기를 포함한다. 로봇 조작기는 조인트 및 조인트에 연결된 링크를 포함한다. 링크는 의료 도구에 연결되도록 구성된다. 시스템의 처리 유닛은 조인트의 인코더로부터 제1 데이터를 수신하도록 구성된다. 의료 도구의 원위 단부에 결합된 도구 팁의 제1 파라미터의 제1 도구 팁 추정치가 제1 데이터를 사용하여 발생된다. 도구 팁의 제1 파라미터는 도구 팁의 위치 또는 속도이다. 제2 데이터는 링크 또는 의료 도구의 센서부에 위치된 센서 시스템으로부터 수신된다. 조인트는 제1 및 제2 데이터를 사용하여 발생된 제1 도구 팁 추정치와 제2 도구 팁 추정치 사이의 제1 차이에 기초하여 제어된다.
