Problem to be solved: to provide an improved robot and / or surgical apparatus, system and method.The goal of the zero space is the combination of the joint state, the relative joint state, the range of joint States, the profile of the joint state, the kinetic energy, the clutch action, the collision avoidance action, the singular point avoiding operation, the posture and pitch preference, the desired manipulator configuration, and the instruction received the instruction It may include reconstruction of the rotor and anisotropy of the joints.The method includes computing the motion of multiple zeros in accordance with different goals in the zero space, determining each attribute, and integrating the zero space motion using a zero space manager using various approaches.The approach may include applying weights, scaling, saturation levels, priorities, master speed limits, saturation limited integration, and the like.Fig. 14 (a)【課題】改良されたロボット及び／又は手術用装置、システム、及び方法を提供する。【解決手段】ゼロ空間の目標は、関節状態の組合せ、相対的な関節状態、関節状態の範囲、関節状態のプロファイル、運動エネルギー、クラッチ動作、衝突回避動作、特異点回避動作、姿勢やピッチの選好、所望のマニピュレータ構成、命令を受けたマニピュレータの再構成及び関節の異方性強調を含み得る。方法は、ゼロ空間の異なる目標に従って、複数のゼロ空間の運動を計算するステップ、それぞれの属性を決定するステップ、及び様々なアプローチを使用するゼロ空間マネージャを用いてゼロ空間の運動を統合するステップを含む。このアプローチは、重み付け、スケーリング、飽和レベル、優先順位、マスター速度制限、飽和制限積分等を適用するステップを含み得る。【選択図】図１４Ａ
