An apparatus comprises an end effector, a shaft assembly, and an interface assembly. The end effector is coupled with the shaft assembly. The shaft assembly comprises a translating member extending through the shaft assembly. The interface assembly is operable to engage the shaft assembly and comprises a plurality of drive shafts and a rack. One of the drive shafts is operable to drive the rack along a path that is parallel to the longitudinal axis of the shaft assembly. A plurality of racks may be used to rotate the shaft assembly, articulate the shaft assembly, and/or drive the translating member through the shaft assembly to thereby actuate the end effector.Un appareil comprend un effecteur d'extrémité, un ensemble de tige, et un ensemble d'interface. L'effecteur d'extrémité est couplé à l'ensemble de tige. L'ensemble de tige comprend un composant de translation s'étendant à travers l'ensemble de tige. L'ensemble d'interface est opérationnel pour mettre en prise l'ensemble de tige et comprend une pluralité de tiges d'entraînement et une crémaillère. Une des tiges d'entraînement est opérationnelle pour entraîner la crémaillère le long d'un chemin qui est parallèle à l'axe longitudinal de l'ensemble de tige. Une pluralité de crémaillères peuvent être utilisées pour faire tourner l'ensemble de tige, articuler l'ensemble de tige, et/ou entraîner le composant de translation à travers l'ensemble de tige de manière à actionner l'effecteur d'extrémité.
