A configurable parallel medical robot (30) employs a plurality of serial robot modules (40). Each serial robot module includes a serial articulated robotic arm (50) and a serial end-effector (60). Each serial end-effector (60) includes a coaxial coupler configured to coaxially couple two or more serial end-effector (60) to form a coaxial end- effector. A parallel medical robotic system (20) employs a configuration controller (80) for determining a configuration of the parallel medical robot (30) to robotically guide a medical tool (10) within a medical procedural space, the configuration including a 10 coaxial coupling of two or more serial end-effector (60) to form the coaxial end-effector. The configuration controller (80) may further determine a mounting and/or a pose of the configuration of the parallel medical robot (30) within the medical procedural space. The parallel medical robotic system (20) may further employ a robot actuation controller (70) for controlling an actuation of the configuration of the parallel medical robot (30) within the medical procedural space.L'invention concerne un robot médical parallèle configurable (30) utilisant une pluralité de modules de robot en série (40). Chaque module de robot en série comprend un bras robotisé articulé en série (50) et un effecteur terminal en série (60). Chaque effecteur terminal en série (60) comprend un coupleur coaxial conçu pour accoupler coaxialement au moins deux effecteurs terminaux en série (60) pour former un effecteur terminal coaxial. Un système robotisé médical parallèle (20) utilise un dispositif de commande de configuration (80) destiné à déterminer une configuration du robot médical parallèle (30) pour guider par robot un outil médical (10) dans un espace d'intervention médicale, la configuration comprenant un accouplement coaxial d'au moins deux effecteurs terminaux en série (60) pour former l'effecteur terminal coaxial. Le dispositif de commande de configuration (80) peut en outre détermin
