A robotic surgical instrument, comprising:a shaft；an end effector element；an articulation at a distal end of the shaft for articulating the end effector element, the articulation comprising:a first and second joint permitting the end effector element to adopt a range of configurations relative to a longitudinal axis of the shaft, the first joint being driveable by a first pair of driving elements having a first positional accuracy requirement and the second joint being driveable by a second pair of driving elements having a second positional accuracy requirement lower than the positional accuracy requirement of the first pair of driving elements； andan instrument interface at a proximal end of the shaft, comprising:a chassis formed from the attachment of a first chassis portion to a second chassis portion, the first chassis portion comprising a mounting surface to which the shaft is mounted； wherein the first pair of driving elements are secured relative to the first chassis portion.L'invention concerne un instrument chirurgical robotisé, comprenant : une tige ； un élément effecteur terminal ； une articulation au niveau d'une extrémité distale de la tige pour articuler l'élément effecteur terminal, l'articulation comprenant : un premier et un second joints permettant à l'élément effecteur d'extrémité d'adopter une plage de configurations par rapport à un axe longitudinal de la tige, le premier joint pouvant être entraîné par une première paire d'éléments d'entraînement ayant une première exigence de précision de position et le second joint pouvant être entraîné par une seconde paire d'éléments d'entraînement ayant une seconde exigence de précision de position inférieure à l'exigence de précision de position de la première paire d'éléments d'entraînement ； et une interface d'instrument au niveau d'une extrémité proximale de la tige, comprenant : un châssis formé à partir de la fixation d'une première partie châssis à une seconde partie châssis, la première partie châ
