A robotic surgical instrument, comprising: a shaft； an end effector element； an articulation at a distal end of the shaft for articulating the end effector element, the articulation comprising a first joint permitting the end effector to adopt a range of configurations relative to the longitudinal axis of the shaft, the first joint being driveable by a first pair of driving elements； and an instrument interface at a proximal end of the shaft, comprising: a chassis formed from the securement of a first chassis portion to a second chassis portion, wherein the first pair of driving elements are secured relative to the chassis, the chassis portions being configured to be secured together by sliding the chassis portions relative to each other in a longitudinal direction parallel to the longitudinal axis of the shaft.L'invention concerne un instrument chirurgical robotisé, comprenant : une tige ； un élément effecteur terminal ； une articulation au niveau d'une extrémité distale de la tige pour articuler l'élément effecteur terminal, l'articulation comprenant : un premier et un second joints permettant à l'élément effecteur d'extrémité d'adopter une plage de configurations par rapport à un axe longitudinal de la tige, le premier joint pouvant être entraîné par une première paire d'éléments d'entraînement ayant une première exigence de précision de position et le second joint pouvant être entraîné par une seconde paire d'éléments d'entraînement ayant une seconde exigence de précision de position inférieure à l'exigence de précision de position de la première paire d'éléments d'entraînement ； et une interface d'instrument au niveau d'une extrémité proximale de la tige, comprenant : un châssis formé à partir de la fixation d'une première partie châssis à une seconde partie châssis, la première partie châssis comprenant une surface de montage sur laquelle est montée la tige ； la première paire d'éléments d'entraînement étant fixée par rapport à la première partie châssis.
