medical manipulator (10) comprises a wave District ( 22) as the end-effector , to the front end working unit 14, the operation of manipulating the distal end working unit 14, unit 16, a distal end working unit 14 and the operation unit 16 to interconnect coupling 12 and a distal end operation unit includes a posture changing mechanism 26 for changing the position of (14) . When the operation by the operation unit 16, the operator , the end effector 22 is mechanically operated by a transmission member (18) . Position changing mechanism 26 is operated by a winding drive source ( 140, 142 ) and the rotary drive source 90 is actuated when the operation by the operation unit 16, the operator ,.의료용 머니퓰레이터(10)는, 엔드 이펙터로서의 파지구(22)를 포함하는 선단 작업 유닛(14)과, 선단 작업 유닛(14)을 조작하는 조작 유닛(16)과, 선단 작업 유닛(14)과 조작 유닛(16)을 상호 연결하는 커플링(12)과, 선단 작업 유닛(14)의 자세를 변경하는 자세 변경 기구(26)를 포함한다. 조작 유닛(16)이 조작자에 의해 조작될 때, 엔드 이펙터(22)는 전달 부재(18)에 의해 기계적으로 조작된다. 자세 변경 기구(26)는, 조작 유닛(16)이 조작자에 의해 조작될 때 작동되는 굴곡 구동원(140, 142) 및 회전 구동원(90)에 의해 조작된다.
