A method of calibrating a robotic device, such as a cardiac catheter, includes oscillating the device on an actuation axis by applying an oscillation vector at an oscillation frequency. While oscillating, a location of the device is periodically measured to generate a plurality of location data points, which may express the location of the device relative to a plurality of measurement axes. The location data points are then processed using a signal processing algorithm, such as a Fourier transform algorithm, to derive a transfer function relating a position of the device to a movement vector for the actuation axis. The transfer function may be resolved into and expressed as a calibration vector for the actuation axis, which may include one or more components, including zero components, directed along each of the measurement axes. The process may be repeated for any actuation axes on which calibration is desired.Linvention concerne un procédé détalonnage dun dispositif robotisé, tel quun cathéter cardiaque, comprenant loscillation du dispositif sur un axe dactionnement par application dun vecteur doscillation à une fréquence doscillation. En cours doscillation, un emplacement du dispositif est mesuré périodiquement pour générer une pluralité de points de données demplacement, qui peuvent exprimer lemplacement du dispositif par rapport à une pluralité daxes de mesure. Les points de données demplacement sont ensuite traités en utilisant un algorithme de traitement du signal, tel quun algorithme à transformée de Fourier, pour déduire une fonction de transfert liant une position du dispositif à un vecteur de mouvement pour laxe dactionnement. La fonction de transfert peut être résolue dans et exprimée comme un vecteur détalonnage pour laxe dactionnement, qui peut comprendre une ou plusieurs composantes, y compris des composantes nulles, dirigées le long de chacun des axes de mesure. Le procédé peut être répété pour tout axe dactionnement sur lequel un étalonnage est souh
