Slack-compensating pulleys, transmission systems including slack-compensating pulleys, and methods of operating these. In general, slack-compensating pulleys include a pulley body onto which a cable can wind, and one or more (e.g., two) slack take-up surfaces that rotate with the pulley body that are configured to remove slack form an outgoing length of cable by increasing the cable path length and wrap angle. In particular, described herein are minimal access tools having slack-compensating transmissions.L'invention concerne des poulies de compensation du jeu, des systèmes de transmission comprenant les poulies de compensation du jeu et des procédés pour les utiliser. En général, les poulies de compensation du jeu comprennent un corps de poulie sur lequel un câble peut s'enrouler, et un ou plusieurs (par exemple, deux) surfaces de rattrapage du jeu qui tournent avec le corps de poulie et qui sont configurés de façon à éliminer le jeu d'une longueur de câble sortante par augmentation de la longueur de trajet de câble et de l'angle de contact. En particulier, l'invention concerne des outils à accès minimal dotés de transmissions compensant le jeu.
