LAMBRECHT, Bram Gilbert Antoon,ANDERSON, Christopher S.,JOHNSON, Ladd T.
申请号：
USUS2017/038674
公开号：
WO2018/013313A1
申请日:
2017.06.22
申请国别(地区):
US
年份:
2018
代理人:
摘要：
A medical instrument includes cable pairs respectively wound around input spindles and connected to actuate degrees of freedom of an instrument shaft structure. The cables may connect so that rotating the input spindles actuates corresponding degrees of freedom. First pulleys in the instrument may receive first cables from the input spindles and redirect the first cables toward the instrument shaft, and second pulleys may receive second cables from the input spindles and redirect the second cables toward the instrument shaft. In one configuration, the first and second pulleys are respectively mounted at first and second levels, and the second pulleys redirect the second cables through the first level. Additionally or alternatively, one level of cables may cross while the other level of cables does not.Un instrument médical comprend une paire de câble enroulée autour de broches d'entrée et reliées pour ajuster les degrés de liberté du manche de l'instrument. Les câbles peuvent être reliés de sorte que la rotation des broches d'entrée actionne les degrés de liberté correspondants. Des premières poulies peuvent recevoir les premiers câbles des broches d'entrée et les rediriger vers le manche, et les secondes poulies peuvent recevoir des seconds câbles provenant des broches d'entrée et les rediriger vers le manche. Les première et seconde poulies sont montées à des premier et second niveaux respectivement, et les secondes poulies redirigent les seconds câbles à travers le premier niveau. De plus, un niveau de câbles peut se croiser tandis que l'autre pas.
