PROBLEM TO BE SOLVED: To execute a support suited to a posture when a user performs a standing action, support the standing action at a timing that the user expects and appropriately exert the motor ability of the user.SOLUTION: This standing action support device (ECH) is characterized in having: a grip object part moving means C3 for moving a grip object part G via a grip object part moving member GM when the grip object part G is gripped raising start determination means C3B, C3B, C3B" and C3D for determining whether or not the center of gravity of the users body is in a raising start position preset based on the grounding position of the users feet, the user bends the upper body forward and completes the forward movement of the center of gravity and the center of gravity moves to the raising start position for starting to raise the upper body and a grip object part moving means C3 raising the grip object part G when determining that the center of gravity is moved to the raising start position.COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT【課題】使用者の起立動作時の姿勢に適した支援を行うと共に、使用者が期待するタイミングで起立動作の支援を行い、使用者の運動能力が適切に発揮されるようにすること。【解決手段】被把持部(G)が把持されている場合に、被把持部移動部材(GM)を介して被把持部(G)を移動させる被把持部移動手段(C3)と、使用者の身体の重心位置が、使用者の足の接地位置に基づいて予め設定された上昇開始位置であって、使用者が上体を前屈させて重心位置の前方への移動が完了して上体の上昇を開始する上昇開始位置まで移動したか否かを判別する上昇開始判別手段(C3B,C3B′,C3B″,C3D)と、重心位置が上昇開始位置まで移動したと判別された場合に、被把持部(G)を上昇させる被把持部移動手段(C3)とを備えたことを特徴とする起立動作支援装置(ECH)。【選択図】図2
