The ultrasonic imaging device 10 having the ultrasonic probe 12 acquires a live ultrasonic image. The live ultrasound image is displayed using the composite transform 42 with the contour 62 or reference image 60 aligned with the live ultrasound image. The ultrasound imaging device includes a reference three-dimensional ultrasound (3D-US) image 66 tagged with a corresponding reference orientation of the ultrasound probe measured by the probe tracker and a corresponding reference to update the composite transform. And one or more reference 3D-US images 70 each tagged with an orientation. A transform 54 is calculated that spatially aligns each reference 3D-US image with the reference 3D-US image. A reference 3D-US image whose corresponding orientation is closest to the current orientation of the ultrasonic probe measured by the probe tracker is determined. The composite transform is updated to include a transform that spatially aligns the closest reference 3D-US image with the reference 3D-US image.超音波プローブ１２を有する超音波撮像デバイス１０は、ライブ超音波画像を取得する。ライブ超音波画像は、複合変換４２を使用して、当該ライブ超音波画像と位置合わせされた輪郭６２又は参照画像６０と共に表示される。超音波画像デバイスは、複合変換を更新するために、プローブトラッカによって測定された超音波プローブの対応する基準向きがタグ付けされた基準３次元超音波（３Ｄ－ＵＳ）画像６６と、対応する参照向きがそれぞれタグ付けされた１つ以上の参照３Ｄ－ＵＳ画像７０とを取得する。各参照３Ｄ－ＵＳ画像を基準３Ｄ－ＵＳ画像と空間的に位置合わせする変換５４が計算される。プローブトラッカによって測定された超音波プローブの現在の向きに、その対応する向きが最も近い参照３Ｄ－ＵＳ画像が決定される。複合変換は、最も近い参照３Ｄ－ＵＳ画像を基準３Ｄ－ＵＳ画像と空間的に位置合わせする変換を含むように更新される。
