Delivery systems include a delivery instrument and a delivery device removably attached to the delivery instrument. A plurality of actuators are operable to position an opening of the delivery device with respect to the target site. A material supply system supplies the material to the delivery device. A navigation system tracks the target site and the opening as the target site moves during the procedure and as the opening moves during the procedure. A controller controls movement of the opening and/or flow rate of the material to achieve desired delivery of the material at the target site using various methods.L'invention concerne des systèmes de distribution, qui comprennent un instrument de distribution et un dispositif de distribution fixé de manière amovible à l'instrument de distribution. Une pluralité d'actionneurs peuvent être mis en œuvre pour positionner une ouverture du dispositif de distribution par rapport au site cible. Un système d'acheminement de matériau achemine le matériau vers le dispositif de distribution. Un système de navigation suit le site cible et l'ouverture à mesure que le site cible se déplace pendant la procédure, et à mesure que l'ouverture se déplace pendant la procédure. Un dispositif de commande commande un mouvement de l'ouverture et/ou un débit du matériau pour obtenir la distribution souhaitée du matériau au site cible à l'aide de divers procédés.
