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辅助穿刺机器人及其控制方法、计算机设备、存储介质
- 专利权人:
- 深圳铭杰医疗科技有限公司
- 发明人:
- 盖炜,苏健
- 申请号：
- CN201910412717.X
- 公开号：
- CN110353774A
- 申请日:
- 2019.17.05
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提出了一种辅助穿刺机器人及其控制方法、计算机设备、存储介质,辅助穿刺机器人控制方法包括:接收患者的包含体表轮廓的体内图像数据及穿刺计划路径;通过安装在机器人上的扫描器扫描患者体表以获取患者体表点云数据;将患者体表点云数据与患者的体内图像数据进行配准;将体内图像数据坐标系下的穿刺计划路径转换成机器人的机械臂工具坐标系下的穿刺计划路径;根据机械臂工具坐标系下的穿刺计划路径计算出安装在机械臂上的穿刺针的预置位置;控制机械臂上的穿刺针移动至预置位置。本发明技术方案是将体内三维数据与体表三维数据进行融合,提升了视觉引导的可靠性,为医疗手术中的穿刺操作提供了有利的辅助工具。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
