The invention can include an articulation link having a body with a first surface located proximate a first end of the body and a second surface located proximate a second end of the body opposite the first end. A cavity can extend from the first surface to a cavity contact surface located between the first surface and the second surface. A protrusion can extend from the second surface away from the first surface to a protrusion contact surface. The protrusion contact surface can be generally curved to engage a cavity contact surface of an adjacent link. A protrusion sidewall can engage a cavity sidewall of the adjacent link.本発明の実施形態は、縦軸線と縦軸線に実質的に垂直に延びる横断平面とを定める本体を有する関節式リンクを含むことができ、本体は、本体の第１の端部の近くに位置する第１の面と、第１の端部の反対側の本体の第２の端部の近くに位置する第２の面とを有する。空洞が、第１の面から第１の面と第２の面の間に位置する空洞接触面まで延びることができ、空洞接触面は、実質的に横断平面に平行に延びることができる。関節式リンクはまた、第１の面から離れる方向に第２の面から突起接触面まで延びる突起を含むことができ、突起接触面は、略湾曲し、かつ隣接するリンクの空洞接触面と係合するように構成することができ、空洞は、実質的に横断平面に垂直に延びる空洞側壁を含むことができ、突起は、隣接するリンクの空洞側壁と係合するように構成された突起側壁を含むことができる。【選択図】図１
