GRIFFITHS, Paul G.,MOHR, Paul W.,ITKOWITZ, Brandon D.
申请号：
USUS2015/020896
公开号：
WO2015/142801A1
申请日:
2015.03.17
申请国别(地区):
US
年份:
2015
代理人:
摘要：
Robotic and/or surgical devices, systems, and methods include kinematic linkage structures and associated control systems configured to control movement of passive or under-actuated joints by coordinated joint braking of the under-actuated joints concurrent with driving of one or more driven joints. In one aspect, the methods include driving a set-up structure by pivoting an orienting platform supporting multiple manipulators back-and-forth in opposite directions while selectively braking the under-actuated joints to inhibit passive joint movement away from a reference joint state and releasing braking to facilitate movement of the joints toward the reference until each of the under-actuated joints of the multiple manipulators are at the respective reference states. In another aspect, a joint brake controller is provided that receives a motor torque input and converts the input to a brake control input by determining an impulse applied variable braking to deplete the impulse over time.La présente invention concerne des dispositifs, des systèmes et des procédés chirurgicaux et/ou robotiques qui comprennent des structures de chaîne cinématique et des systèmes de régulation associés conçus pour réguler le mouvement d'articulations passives ou sous-actionnées par freinage coordonné d'articulations parmi lesdites articulations sous-actionnées simultanément avec l'entraînement d'une ou plusieurs articulations entraînées. Selon un aspect, les procédés consistent à entraîner une structure de réglage en faisant pivoter une plateforme d'orientation supportant de multiples manipulateurs d'avant en arrière dans des sens opposés tout en freinant sélectivement les articulations sous-actionnées afin d'empêcher un mouvement d'une articulation passive s'éloignant d'un état d'articulation de référence et en libérant le freinage pour faciliter le mouvement des articulations vers la position de référence jusqu'à ce que chacune des articulations sous-actionnées de la pluralité de manipu
