Being the method of guiding the capsule endoscope, the endoscope capsule of this capsule endoscope (25), at least the endoscope capsule around one capsule fixed axle (25) the rotary sensor in order to measure rotary position (33,34,35) we have possessed, this method the endoscope capsule (25) the step which calculates rotary position (S5) with, the above-mentioned rotary sensor (33,34,35) of making use from the following step, namely the mechanical motion model the endoscope capsule (25) the step which measures rotary position and, the rotary position which was measured and, the revolution which was calculated substantially in the same point in timeThe step which compares with position (S6) with, the above-mentioned mechanical motion model it possesses with the step which it conforms converts on the basis of this comparison.カプセル内視鏡をガイドする方法であって、このカプセル内視鏡の内視鏡カプセル(25)は、少なくとも1つのカプセル固定軸の回りの内視鏡カプセル(25)の回転位置を測定するための回転センサ(33,34,35)を有しており、この方法はつぎのステップ、すなわち機械的な運動モデルから内視鏡カプセル(25)の回転位置を計算するステップ(S5)と、上記の回転センサ(33,34,35)を用いて内視鏡カプセル(25)の回転位置を測定するステップと、測定した回転位置と、実質的に同じ時点に計算した回転位置とを比較するステップ(S6)と、上記の機械的な運動モデルをこの比較に基づいて適合化するステップとを有する。
