INDUSTRY-ACADEMIC COOPERATION FOUNDATION; YONSEI UNIVERSITY
发明人:
BAEK, YOON SU,백윤수,PARK, SANG YONG,박상용
申请号：
KR1020110138282
公开号：
KR1012651120000B1
申请日:
2011.12.20
申请国别(地区):
KR
年份:
2013
代理人:
摘要：
PURPOSE: A capsule endoscopy robot equipped with a propulsion device is provided to improve driving efficiency by generating a propulsion force using an electromagnetic force. CONSTITUTION: A stator has a cylindrical outer shape. Multiple segments(120) are arranged at fixed intervals along the inner periphery of the stator. A coil(130) generates an electromagnetic force using the current applied from the outside. A first rotor(150) revolves along the inner periphery of the stator. A second rotor(160) rotates in the opposite direction to the revolution during the revolution.본 발명은 캡슐 내시경 로봇에 관한 것으로서, 인체의 체강(體腔)에 투입되었을 때 자체 이동이 가능하여 인체 장기의 병변부에 대한 각종 정보를 효율적으로 얻을 수 있고, 이동 과정 중 장기 내에 협착되는 것을 미연에 방지할 수 있는 추진장치가 구비된 캡슐 내시경 로봇을 개시한다. 이를 위한 본 발명은 신체의 체강 내부를 조명하는 조명, 체강 내부의 영상을 촬영하는 카메라, 조명 및 카메라에 전원을 공급하는 배터리, 및 이들을 수납하는 캡슐 형상의 케이스를 포함하여 구성되는 캡슐 내시경 로봇에 있어서, 상기 케이스의 후방측에 설치되어 추진력을 발생시키는 프로펠러와； 상기 배터리를 통해 전원을 공급받아 상기 프로펠러를 구동하는 구동모터를 포함하여 이루어지되, 상기 구동모터는, 원통 형상의 외형을 갖는 고정자； 상기 고정자의 내주면을 따라 일정 간격을 두고서 배열되는 복수의 세그먼트(segment)； 상기 각 세그먼트에 감겨지며 외부에서 인가되는 전류에 의해 전자기력을 발생시키는 코일； 및 상기 고정자의 내부에 회전가능하게 배치되며, 상기 각 세그먼트의 코일에 순차적으로 전류가 인가됨에 따라 상기 고정자의 내주면을 따라 구름운동을 하면서 편심 궤적운동을 수행하는 회전자；를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
