PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent unpredictable movement of an appliance 150 to be installed. The surgical system (200) includes a surgical instrument (260) that is sensitive to backlash, which adversely affects the transmission of controlled torque and position to the surgical instrument. The surgical instrument (260) is coupled to a motor within the surgical instrument manipulator assembly (240) via a mechanical interface. The combination of the mechanical interface and the surgical instrument manipulator assembly (240) has, for example, a low backlash of less than 0.7 degrees. Backlash is controlled by a surgical instrument manipulator assembly (240). From the drive output disc (545) in the surgical instrument manipulator assembly to the driven disk (964) of the surgical instrument, the mechanical interface has zero backlash for the torque level used in the surgical procedure. [Selection diagram] FIG. 14【課題】 設置される器具１５０の予測不可能な動きを防止すること。【解決手段】 手術システム（２００）は、制御されたトルク及び位置を手術用器具に伝達させるのに不利な影響を与えるバックラッシュに敏感である手術用器具（２６０）を含む。この手術用器具（２６０）は、機械的なインターフェイスを介して手術用器具マニピュレータアセンブリ（２４０）内のモータに結合される。機械的なインターフェイスと手術用器具マニピュレータアセンブリ（２４０）との組合せは、例えば、０．７度未満の低バックラッシュを有する。バックラッシュは、手術用器具マニピュレータアセンブリ（２４０）で制御される。手術用器具マニピュレータアセンブリ内の駆動出力ディスク（５４５）から手術用器具の被駆動ディスク（９６４）までで、機械的なインターフェイスは、外科処置で使用されるトルクレベルについてゼロバックラッシュを有する。【選択図】 図１４
