BLUMENKRANZ STEPHEN J,スティーブン ジェイ. ブルーメンクランツ,LARKIN DAVID Q,デイビッド キュー. ラーキン
申请号：
JP2013010903
公开号：
JP2013075195A
申请日:
2013.01.24
申请国别(地区):
JP
年份:
2013
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a force and torque sensing for surgical instrument.SOLUTION: An apparatus, system, and method for improving force and torque sensing and feedback to a surgeon performing a telerobotic surgery are provided. Groups of axially oriented strain gauges are positioned on a distal end of an instrument shaft proximate a moveable wrist of a robotic surgical instrument to sense forces and torques at the distal tip of the instrument. Advantageously, errors due to changes in the configuration of the tip or steady state temperature variations are eliminated. Other advantageous configurations and methods are disclosed.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】手術器具のための力およびトルクセンサーを提供すること。【解決手段】力およびトルクの感知、ならびに遠隔ロボット手術を行う外科医へのフィードバックを向上するための、装置、システムおよび方法が提供される。軸方向に配向したひずみゲージのグループは、ロボット手術器具の可動式手首の近位にある器具のシャフトの遠位端の上に位置し、器具の遠位先端部における力およびトルクを感知する。有利なことには、先端部の構成の変化または定常状態の温度の変動による誤差を排除する。他の有利な構成および方法も開示される。【選択図】図2
