For improving sensing forces and torques, the feedback to the surgeon as well as performing telerobotic surgery, the method apparatus, and system is provided. Located on the distal end of the shaft of the instrument proximal to the mobile robot wrist surgical instruments, groups gauge senses a force and torque at the distal tip of the instrument strain axially oriented. Advantageously, I will eliminate the error due to variations in the temperature of the steady-state or changes in the composition of the tip. Method is also disclosed advantageous arrangements and other.力およびトルクの感知、ならびに遠隔ロボット手術を行う外科医へのフィードバックを向上するための、装置、システムおよび方法が提供される。軸方向に配向したひずみゲージのグループは、ロボット手術器具の可動式手首の近位にある器具のシャフトの遠位端の上に位置し、器具の遠位先端部における力およびトルクを感知する。有利なことには、先端部の構成の変化または定常状態の温度の変動による誤差を排除する。他の有利な構成および方法も開示される。
