Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Telemanipulationsroboters (10), wobei eine durch eine Person hervorgerufene Bewegung einer Eingabevorrichtung durch mindestens eine Kamera erfasst wird. Hierbei weist die Eingabevorrichtung mindestens drei aktive Marker auf. Es wird eine lokale rekursive Markeridentifikation durchgeführt, indem in mindestens einem Bild der hierauf sichtbare Marker A einem Marker A zugeordnet wird, der auf einem Bild sichtbar ist, das zu einem früheren Zeitpunkt von derselben Kamera aufgenommen wurde. Es wird eine globale Markeridentifikation durchgeführt. Wenn ein Marker A in mindestens zwei Bildern lokal rekursiv identifiziert wurde und in mindestens einem dieser Bilder global nicht rekursiv identifiziert wurde, wird eine globale rekursive Identifikation durchgeführt. Der Marker A gilt dann für alle Bilder, in denen er lokal rekursiv identifiziert wurde als global rekursiv identifiziert.The method involves optically detecting the movement of an input device (14a,14b) by a camera (16), and calculating movement command for the telemanipulation robot (10). The telemanipulation robot is moved corresponding to the movement command. A local recursive marker identification is carried out, in which a marker (A) visible in the image is assigned to the marker visible on the image recorded at an earlier time point by the same camera. A global marker identification is carried out, in which the marker is clearly identified globally non-recursive in the image of the camera. The global recursive identification is carried out when the marker is identified locally recursive in two images and is identified globally non-recursive in one of the images, or is identified globally recursive by a clear control pattern in multiple images. The marker is identified as global recursive for all images, in which the marker is identified locally recursive.
